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柔性機械臂的模態(tài)綜合建模及其動力學分析
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資料類別
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機械機電畢業(yè)論文（設計） |
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課程(專業(yè))
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固體力學 |
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關鍵詞
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柔性機械臂|動力學分析 |
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適用年級
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研究生 |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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0 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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htm |
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文件大小
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2874K |
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發(fā)布時間
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2023-06-14 09:30:00 |
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預覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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11 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
柔性機械臂的模態(tài)綜合建模及其動力學分析，碩士學位論文，共67頁。
摘 要
柔性機械臂建模要求所建立的動力學模型要足夠精確，以真實反映柔性機械臂的動力學特性;同時，模型的階數(shù)又應足夠低，以便于計算機進行數(shù)值求解，實現(xiàn)其實時控制的要求。模態(tài)綜合法以有限元方法為基礎，采用子結構技術來獲取一組復雜結構的品質(zhì)優(yōu)良的 “假設模態(tài)”，使其很好地覆蓋系統(tǒng)的真實的低階模態(tài)空間。這組模態(tài)集的數(shù)目遠小于原結構的自由度數(shù)，這樣可以達到模型降階目標。
但是，傳統(tǒng)的模態(tài)綜合法沒有考慮到控制系統(tǒng)設計技術的承受能力和激勵的特點，保留的大量低頻子結構模態(tài)對于整體控制目標沒有貢獻。因此，本文考慮將多柔體系統(tǒng)模型降階方法與模態(tài)綜合法結合，對典型雙連桿柔性機械臂模型進行建模研究，提出了部件兩級降階思想。即分別采用不同的子結構假設分支模態(tài)集獲取子結構模態(tài)特征，再利用模型降階方法對所建立的子結構模型進行降階研究，去掉系統(tǒng)中弱能控和弱能觀部分，進一步降低模型的階數(shù)。用分析較少自日}度的整體結構綜合建立系統(tǒng)整體低階方程，使得大型復雜結構整體動力特征問題得以求解。使所建立的模型從量級上大幅度縮減了整體結構的自山度，滿足fl算機動態(tài)求解降低運算量的需要，實現(xiàn)機械臂實時模擬動力學過程。最后，對系統(tǒng)進行響應分析，并與有限元結果比較，進行系統(tǒng)模型的驗證。說明利用以上方法所建立的系統(tǒng)模型能夠保證足夠的精確度。
關鍵詞:柔性機械臂，模態(tài)綜合，模型降階準則，部件兩級降
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